El ancestro del boomerang, el “killie” (palo para matar, muy pesado, cerca de 300 gramos, sin perfil aerodinámico y que no vuelve al lanzador) era lanzado horizontalmente con el objeto de golpear a un animal situado a poca distancia. Contrariamente al killie, el boomerang, más ligero y con un perfil similar al de un ala de avión, volvía más o menos precisamente hacia el lanzador. Se lo encuentra sirviendo de juego en varias civilizaciones antiguas.
Los dos objetos, el killie y el boomerang, son a menudo confundidos, sin considerarse su origen australiano, europeo o egipcio (como atestimonia la colección de boomerangs descubierta en la tumba de Tutankamón). En realidad no tienen nada en común.
En ningún momento el boomerang fue concebido para chocar con algo durante su trayectoria, y es en esto que los australianos se inspiraron para establecer la primera regla de este deporte: la prueba de precisión, un lanzamiento perfecto con un retorno al punto de partida.
En 1969 nació la Asociación boomerang australiana, quien estableció las principales pruebas que se practican hoy en día. En seguida, los norteamericanos lo descubrieron e incluyeron nuevas disciplinas, tales como el M.T.A., el doblete, el estilo libre, y las pruebas por equipo. El “fenómeno boomerang” tocó en seguida a Europa y luego a Japón. La primera copa mundial tuvo lugar en 1988 en Australia. En 1991 se fundó la World Boomerang Association, cuyo mandato es la promoción de este deporte y la organización de Campeonatos profesionales internacionales.